首里城→国際通り（中心地）が基本的な回り方

那覇港での滞在ですが、
「那覇港からタクシーで移動し首里城観光→タクシーで移動し食事→タクシーで移動し那覇中心部の国際通りでショッピング→タクシーで移動し那覇港へ戻る」
という流れがおすすめです。最初に那覇港でタクシーを拾うために時間がかかると思いますが、後は那覇や首里では簡単にタクシーが拾えます。

那覇港を訪れたクルーズ客の皆様に人気の世界遺産の首里城跡ですが、那覇港からは5キロ程度の距離です。しかし、時間帯によっては首里城と那覇の間が大変な渋滞になります。船に乗り遅れるリスクも考え、首里城観光は最初に済ませましょう。

なお、町の中心部である那覇の国際通り、およびその近辺ですが、那覇港までは1,2キロ程度の距離で、タクシーなら5分から15分程度で着きます。タクシーもいたるところで拾えますので、心配する必要はありません。